Robôs Hexápodes

Simulador de sistemas robóticos complexos analisa padrões de locomoção de robôs com seis pernas

Uma parceria entre pesquisadores da Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC) da Unicamp, da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP) resultou na criação de um simulador de sistemas robóticos complexos. A tecnologia, batizada de Robôs Hexápodes, viabiliza a análise dos padrões de locomoção de robôs com seis pernas em um ambiente virtual, permitindo a investigação de diversas estratégias de controles de robôs com pernas de diversos graus de liberdade. 

O software é direcionado a universidades e empresas de educação, para aplicação em áreas como análise de padrões de locomoção, planejamento de trajetórias, modelagem e ensino de desenvolvimento de robôs, pesquisa na área de robótica móvel e locomoção em ambientes hostis ou de difícil acesso, como ambientes extraterrestres. Para tanto, ele é capaz de analisar parâmetros como posição, velocidade e aceleração de diversas partes constituintes do robô por meio de uma Interface Homem-Máquina (IHM). 

Com isso, o usuário pode inserir parâmetros físicos como o comprimento e massa das pernas (elos) e do corpo do robô, além de indicadores de controle, como os parâmetros PID das juntas das pernas e modelagem das forças de contato entre os pés e o solo em três dimensões. Ademais, a simulação é feita de acordo com o padrão de locomoção escolhido pelo usuário, que pode ser onda metacronal, tetrápode ou trípode, bem como o padrão de trajetória executada pelas pernas do robô. 

Por último, o software ainda disponibiliza gráficos de posição, força, velocidade e aceleração, tanto lineares quanto angulares em três dimensões, das pernas e do corpo do robô e ainda analisa o polígono de suporte de cada padrão de locomoção, simulando sua respectiva estabilidade de locomoção.